비밀불교(祕密佛敎) 또는 밀의(密儀)종교의 약칭. 진언(眞言)밀교라고도 하는데, 일반의 불교를 현교(顯敎)라 하는 것에 대한 대칭어이다. 밀교는 7세기에 대승불교의 화엄(華嚴)사상 ·중관파(中觀派) ·유가행파(瑜伽行派)사상 등을 기축으로 하여 인도교의 영향을 받아 성립하였다. 보통 밀교는 미신적인 주술(呪術) 체계로서, 성력(性力:sakti)을 숭배하는 타락된 불교로 인식되고 있으나, 그것은 힌두교의 탄트라(tantra) 신앙과 결합되어 말기에 나타난 좌도밀교(左道密敎)를 가리킬 따름이다. 정통적인 밀교사상은 개체와 전체의 신비적 합일(合一)을 목표로 하며, 그 통찰을 전신적(全身的)으로 파악하는 실천과 의례(儀禮)의 체계를 갖는다.
밀교에 해당하는 인도의 호칭은 바지라야나(vajra-yāna:金剛乘)인데, 이것은 후기 대승불교를 대표한다. 바지라야나, 즉 금강승은 실재(實在)와 현상(現象)을 자기의 한몸에 융합하는 즉신성불(卽身性佛)을 목표로 한다. 이는 ‘다양한 것의 통일’이라는 사상을 바탕으로 하고 있는 것으로, 그 통일원리는 공(空)과 자비(慈悲)의 일치[空悲無二], 즉 반야(般若:지혜)와 방편(方便)의 일치로 나타난다. 이러한 금강승에는 사크티적(的) 경향, 즉 성력적 성격은 없다. 그러나 이슬람[回敎] 침입(약 1027∼1087) 이후 성립된 구생승(俱生乘:Sahaja-yāna)과 시륜승(時輪乘:kālacakra-yāna), 그리고 금강승에서 갈라져 나온 탄트라승(Tantra-yāna), 길상승(吉祥乘:Bhadra-yāna) 등은 정적인 요소를 담고 있다. 그러므로 밀교를 성력적인 뉘앙스를 갖는 탄트라 불교로 부르는 것은 정확한 호칭은 아니라고 하겠다.
인도에서 티베트 ·네팔 등으로 전파되어 오늘날도 행해지고 있는 것은 구생승 계통이다. 그러나 중국 ·한국 ·일본 등의 밀교는 토착신앙과 결합된 요소가 많아도 성력적 요소는 없다. 일반적으로 밀교에 대한 관점은 현세적 욕망을 처리하는 주술조직(呪術組織), 또는 극단적인 신비주의 속에서 발달한 상징철학으로 구분된다. 전자를 잡밀(雜密, 또는 呪密)이라 하여, 금기(禁忌) ·부적(符籍) ·주법(呪法) 등으로 표현하는 데 반해, 후자는 순밀(純密, 또는 通密)이라 부르는데, 7세기 후반에 차례로 성립된 것으로 여겨지는 《대일경(大日經)》과 《금강정경(金剛頂經)》이 기본경전이다. 밀교의 두 가지 세계관인 태장계(胎藏界)와 금강계(金剛界)는 이 두 경에 의해 설명된다.
